Hun er født i Fredrikstad i 1934. Etter artium reiste hun til USA for å studere historie ved Bryn Mawr College. Siden 1964 har hun hatt sitt hjem i California. I sju år underviste hun i norsk ved Stanford University mens hun begynte sin forskning på tidlige oppdagelsesreiser i Nordatlanteren og tilhørende kartografi. Som internasjonalt kjent forsker er Kirsten en etterspurt foredragsholder, og har deltatt i flere dokumentarfilmer. Hun er medlem av The Royal Geographical Society i London. Kirsten har oversatt Camilla Colletts Amtmandens Døttre til engelsk, og fikk American-Scandinavian Foundations oversetterpris i 1994 for sin engelske versjon av Henrik Ibsens Kjærlighetens komedie. I 1994 debuterte hun som skjønnlitterær forfatter med Gudrids saga. Flere av hennes romaner er oversatt til tysk og russisk.

Kirsten er gift og har to voksne barn. Hun har nå startet arbeidet med det fjerde bindet i serien om Ingunn Halldorsdatter.